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Outlier Removal#

blaze-101 相机提供的 Outlier Removal 功能让您可移除与本地环境明显不同的像素。

内部算法决定像素的深度(以区域图的灰度值度量)是否与相邻像素的深度相差太大。被识别为相差太大的像素称为“离群值”,并被归类为无效像素。通过启用 OutlierRemoval 参数,将从输出中删除这些离群值。

使用 OutlierRemovalThreshold 参数,您可以指定滤波器的强度。值越高,删除的离群值越多。

离群值的表示因分量而异:

组件 离群值表示法
范围 对于点云,即将 PixelFormat 设置为 Coord3D_ABC32f,像素的所有 3 个坐标均设置为 Scan3dInvalidDataValue 参数指定的值。
对于深度图,即将 PixelFormat 设置为 Coord3D_C16Mono16,像素的深度值设置为 Scan3dInvalidDataValue 参数指定的值。
强度 离群值的删除对亮度分量没有影响。由于指定了置信度阈值,因此不会删除任何像素数据。
置信度 设置为零。
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