跳转到内容

Outlier Removal#

blaze-101 相机提供的 Outlier Removal 功能让您可移除与本地环境明显不同的像素。

内部算法确定像素的深度(以范围图的灰度值衡量)是否与其相邻像素的深度相差太大。被识别为差异太大的像素称为离群值,将被分类为无效。

通过启用 OutlierRemoval 参数,这些离群值将从输出中被移除。离群值的表示会因图像组件而异:

图像组件 Representation of Outliers
Range Map 设置为 Scan3dInvalidDataValue 参数指定的值
Confidence Map 设置为零
Point Cloud 所有 3 个坐标均设置为 Scan3dInvalidDataValue 参数指定的值