Outlier Removal#

blaze 相机提供的 Outlier Removal 功能允许您删除与其本地环境显著不同的像素。

该功能的使用#

运作原理#

内部算法决定像素的深度（以深度图的灰度值度量）是否与相邻像素的深度相差太大。被识别为相差太大的像素称为“离群值”，并被归类为无效像素。通过启用 OutlierRemoval 参数，将从输出中删除这些离群值。

使用 OutlierRemovalThreshold 参数，您可以指定滤波器的强度，即 3x3 邻域中使像素成为内点并因此保留它所需的内点数（良好的数据值）。值越高，删除的离群值越多。

OutlierRemovalTolerance 参数允许您指定滤波器的容差。值越低，删除的离群值越多。使用此参数，您可以指定要分类为内点的像素的最大允许相对距离。相对距离是指一个像素到中心像素的距离。值越低，删除的离群值越多。

下图显示了图像中的无效数据，即离群值。在本示例中，离群值会在对象的远端产生锥形效果。在其他图像中，效果可能会有所不同。

下图显示了已删除离群值的图像。

离群值表示法#

离群值的表示因分量而异：

配置 Outlier Removal#

1. 将 OutlierRemoval 参数设置为 true。

2. 将 OutlierRemovalThreshold 参数设置为所需的强度。
   

   信息

   在大多数情况下，使用 3 到 7 之间的值可获得最佳结果。

3. 将 OutlierRemovalTolerance 参数设置为所需的容差。
   

   信息

   • 从较高的值（例如 50）开始，如有必要，减小该值，直到离群值被充分抑制。
   • 不要进一步减小该值，以免删除有效数据。