Outlier Removal#

blaze 相机提供的 Outlier Removal 功能允许您删除与其本地环境显著不同的像素。

该功能的使用#

运作原理#

内部算法会判断某个像素的深度（以深度图的灰度值衡量）与其相邻像素的深度是否存在过大差异。被判定为差异过大的像素称为异常值，将被归类为无效像素。通过启用 OutlierRemoval 参数，这些异常值将从输出中移除。

通过 OutlierRemovalThreshold 参数，您可以指定滤波器的强度，即 3x3 邻域中将像素视作内点并因此予以保留所需的内点（良好数据值）数量。值越高，移除的异常值越多。

即： OutlierRemovalTolerance 参数允许您指定滤波器的容差。值越低，移除的异常值越多。通过此参数，您可以指定像素被归类为内点所需的最大允许相对距离。相对距离是指像素到中心像素的距离。值越低，移除的异常值越多。

下图显示了图像中的无效数据，即离群值。在本示例中，离群值会在对象的远端产生锥形效果。在其他图像中，效果可能会有所不同。

下图显示了已删除离群值的图像。

离群值表示法#

离群值的表示因分量而异：

配置 Outlier Removal#

1. 设置 OutlierRemoval 参数至 true.

2. 设置 OutlierRemovalThreshold 参数设置为所需的强度。
   

   信息

   在大多数情况下，使用 3 到 7 之间的值可获得最佳结果。

3. 设置 OutlierRemovalTolerance 参数设置为所需的容差。
   

   信息

   • 从较高的值（例如 50）开始，如有必要，减小该值，直到离群值被充分抑制。
   • 不要进一步减小该值，以免删除有效数据。