Distortion Correction#

Distortion Correction 功能会自动校正图像中的光学失真。

失真是光学像差的一种形式，它会导致几何成像误差，即图像中的直线看起来不直。

该功能的使用#

运作原理#

所有 Basler blaze 相机均在 Basler 工厂进行过校准。校准包括 DistortionCorrection 参数。启用后，此功能会自动消除任何畸变效果。该功能使用 Brown-Conrady 模型的畸变系数，支持纠正径向畸变和切向畸变。

通常，应该始终启用校正。如果禁用，则不会执行自动失真校正，并且深度图和强度图像具有失真误差，会对测量精度产生负面影响。

根据相机型号的不同，校准会使用不同的映射函数。

blaze-101 和 blaze-102 使用 Brown-Conrady 模型的畸变系数。径向畸变通过以下两个系数进行校正：

x_d = (1 + k₁r² + k₂r⁴) * x_u

其中 r 是到主点的距离

对于 blaze-112，使用的是适用于广角镜头和鱼眼镜头的通用相机模型。此处使用了四个系数。这些系数足以以可接受的精度映射投影曲线。

r(θ) = θ + k₁θ³ + k₂θ⁵ + k₃θ⁷ + k₄θ⁹

畸变系数特定于每台相机，如果禁用畸变校正，可以通过 Scan3dDistortionCoefficientSelector 和 Scan3dDistortionCoefficientValue 参数读取。

禁用 Distortion Correction#

如果您倾向于自行校正畸变效果，请禁用 DistortionCorrection 参数。

pylon blaze 补充软件包随附的 Distortion Correction 示例解释了此过程并告诉您如何计算已更正的点云。