3D Camera Cube Software Image 24.07.0 – 发行说明#

新功能#

• 可以配置外部触发
• 手动配置其他 NTP 服务器
• 允许通过二维码进行 UserSpace 配置

• Measure 节点 (rc_measure)

  • 新增 Measure 节点

• BoxPick+Match (rc_boxpick)

  • 支持通过设置物品模型的 z 维度来检测 3D 框，以检测与箱子各个侧面对应的矩形
  • 在料箱内部检测 3D 框时的检测验证
  • 在 WebGUI 中可视化 3D 框
  • 新增 allow_untextured_detections 参数以同时返回尺寸匹配但没有匹配视图的矩形
  • 可以为视图设置用户自定义名称以便于参考

• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)

  • 添加新的 check_collisions 参数和 check_collisions_during_retraction 参数

• WebGUI

  • 允许在外部位姿坐标系中进行 SilhouetteMatch 基准平面标定
  • 通过用鼠标移动元素来实现全新的交互式夹爪创建
  • 新增“系统时间”页面，用于配置包含其他 NTP 服务器在内的同步功能
  • 提供复制和重命名料箱、夹爪以及感兴趣区域的选项

破坏性变更#

• 立体匹配 (rc_stereomatching)
  • 将服务调用 measure_depth 移动到新节点 rc_measure

改进与修复#

• CADMatch (rc_cadmatch)
• 运行时和性能改进
• BoxPick (rc_boxpick)
  • 仅返回与返回的抓取点相对应的物品
  • 提高小型或弱纹理箱子的匹配性能
  • 改进了针对部分遮挡纹理矩形的抓取椭圆计算
• LoadCarrier (rc_load_carrier)：改进在 rc_viscore 图像上的运行时间
• TagDetect (rc_april_tag_detect, rc_qr_code_detect)：修复在 rc_viscore 图像上检测较近距离标签的问题

• gRPC Interface：修复仅订阅左侧图像的问题

• WebGUI

  • 为下拉字段添加过滤功能，并支持方向键和 Tab 键
  • 在 UserSpace 页面上显示更多容器信息
  • 移除针对标签检测的 HDR 警告
  • 将 Exact Pose 设为料箱设置位姿时的默认值
  • 在软件触发节点下，为手眼标定曝光设置添加采图按钮
  • 在执行 detect_objects 时，在结果表格和可视化中显示多个 CADMatch 检测结果

• 服务正在使用

  • 修复 3D 结果可视化中的点云裁剪问题
  • 支持使用方向键在 3D 结果可视化（ItemPick、BoxPick、SilhouetteMatch、CADMatch）中的匹配项和抓取姿态之间进行导航
  • 延迟 3D 结果可视化中抓取点、匹配项和载具的悬停弹出窗口
  • 恢复模板和 CAD 元件上传时的进度条
  • 添加复制夹爪元件、抓取姿态或预设姿态的选项
  • 较小的布局改进和修复