Pixel Format (blaze)#

blaze 相机提供的 Pixel Format 功能允许您选择传输的组件数据的格式。

根据所选组件的不同，有不同的像素格式。例如，像素格式控制“范围”组件是作为深度图还是点云输出。

该功能的使用#

可用像素格式#

范围#

对于深度分量，可以使用以下像素格式：

• Coord3D_C16
  使用无符号 16 位整数值（小端序）的单色图像。较暗的区域表示靠近相机的物体，而较亮的区域表示距离较远的物体。
  请注意，相机选定测量范围之外的物体（位于 ROI 的前方或后方）在图像中也会显示为黑色。
  这是处理深度图时推荐使用的 Pixel Format。
• Mono16
  使用无符号 16 位整数值（小端序）的单色图像。这相当于 Coord3D_C16 Pixel Format。如果您的软件无法处理 Coord3D_C16.

• Coord3D_ABC32f （点云），则应使用此格式。
  这是使用 32 位浮点值（单平面）的点云表示形式。点云中的每个点包含三个值，用于表示光脉冲反射自表面的 XYZ 坐标（笛卡尔坐标系，单位为毫米），采用小端序格式。图像排序为逐行逐像素。
  坐标系的原点由以下位置定义：

  • x 和 y 坐标在传感器中心的像素处为 0（零）。
  • 在距离相机前方特定设备距离处，Z 坐标为 0（零）。有关这方面的更多信息，请参阅相机模型主题的“相机坐标系”部分。

  对于距离数据不可靠的像素（即置信度值较低的像素）或表示 ROI 区域外物体的像素，其坐标将被设置为 Scan3dInvalidDataValue 参数。
  有关相机坐标系的更多信息，请参见您的相机型号主题。

强度#

对于强度分量，可以使用以下像素格式：

• Mono16
  使用无符号 16 位整数值（小端序）的单色图像。

置信度#

对于置信度分量，可以使用以下像素格式：

• Confidence16
  使用无符号 16 位整数值（小端序）的单色图像。这是处理置信度图时推荐使用的 Pixel Format。
• Mono16
  使用无符号 16 位整数值（小端序）的单色图像。这相当于 Confidence16 Pixel Format。如果您的软件无法处理 Confidence16，则应使用此格式。

选择 Pixel Format#

为分量选择像素格式：

1. 设置 ComponentSelector 参数应用于您要为其指定 Pixel Format 的组件。
2. 设置 ComponentEnable acquisition mode true 如果尚未启用。
3. 设置 PixelFormat 参数设置为组件所需的 Pixel Format。
4. 如果需要，请对其他组件重复执行上述步骤。