Component Selector (Stereo ace)#

组件选择器功能使您可以选择相机传输的组件。

Basler Stereo ace 相机生成基于帧的数据流。每帧由一个或多个组件组成。对于每个单独的组件，您可以选择一个 Pixel Format 来控制组件数据的表示方式。

组件#

可以使用以下组件：

• Intensity： 左侧矫正相机图像
• IntensityCombined： 左侧矫正相机图像叠加在右侧矫正相机图像上
• Disparity： 所需分辨率的视差图像，即 BslDepthResolution 设置为 Full, High或 Low
• Confidence： 置信度图像
• Error： 视差误差图像

为了简化图像处理，Stereo ace 相机根据相机的标定对所有相机图像进行矫正。这意味着镜头畸变已被消除，且主点精确位于图像中心。在矫正之后，可以确保对象点被投影到左右图像的同一像素行中。右图像中该点的像素列始终小于或等于左图像中同一点的像素列。视差 (disparity) 一词描述了右图像和左图像中像素列之间的差值，并表示对象点距离相机的深度或距离。视差图像 (disparity image) 存储了左相机图像中所有像素的视差值。

视差越大，对象点越近。通常，有些像素无法确定其视差。对于出现在对象左侧的遮挡区域，情况就是如此，因为这些区域是右相机无法看到的。无法确定视差的像素将被标记为无效，并赋予特殊的视差值 0。

为了计算视差值，立体匹配算法必须在左右相机图像中找到对应的对象点。这些点代表场景中的同一个对象点。对于立体匹配，Stereo ace 相机使用 SGM（半全局匹配）。

对于每个视差图像，还提供了一个误差图像 (error image) 和一个置信度图像 (confidence image)。这些图像指示了每个视差值准确性的不确定性。它们具有与视差图像相同的分辨率和帧率。误差图像包含与视差图像中相同图像坐标处的视差值相对应的像素视差误差 d_eps。置信度图像包含相应的置信度值 c，该值由 0 到 1 之间的数值指定。置信度定义为真实视差值落在所测视差 d 的三倍误差范围内的概率，即 [d-3d_eps, d+3d_eps]。因此，包含误差和置信度值的视差图像可用于需要概率推理的应用中。与无效视差测量相对应的置信度和误差值将为 0。

每个图像都带有下表中指定的 Component ID Value。此唯一标识符值应用于区分不同的组件类型。

选择组件#

您可以通过启用相应组件来选择要由相机传输的组件，具体方法是使用 ComponentSelector 参数。

要启用组件：

1. 设置 ComponentSelector 将参数设置为所需的组件：

   • Intensity: 将选择 Intensity 组件。
   • IntensityCombined: 将选择 IntensityCombined 组件。
   • Disparity: 将选择 Disparity 组件。
   • Confidence: 将选择 Confidence 组件。
   • Error: 将选择 Error 组件。

2. 设置 ComponentEnable 参数至 true.

3. 设置 PixelFormat 将参数设置为该组件所需的 Pixel Format。
4. 如果需要，请对其他组件重复执行上述步骤。