Depth Control#

Depth Control 功能允许您控制 Stereo ace 相机计算图像中深度的方式。

有关如何从视差图计算深度的详细信息，请参阅处理测量结果。

Depth Parameters#

深度分辨率#

Depth Resolution 允许您指定视差图的分辨率。较低的分辨率可以减轻处理负荷并提高可实现的帧率。

视差是指 Stereo ace 左右相机图像之间物体的位移。视差越大，物体距离相机越近。

可用分辨率如下：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

要指定深度分辨率：

设置 BslDepthResolution 参数设置为所需的分辨率。

Intensity Resolution#

Intensity Resolution 允许您指定由生产者提供的强度图像的分辨率。

可用分辨率如下：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

要指定强度分辨率：

设置 BslIntensityResolution 参数设置为所需的分辨率。

制作人推导出了合适的内部相机像素合并组合，以及传统技术。 BslDepthQuality 值，推导出相机 Binning、旧版 BslDepthResolution 和 BslIntensityResolution 设置以及主机端 2D Scaling 的合适内部组合。

Fill#

此参数允许您通过插值来填充视差图中的孔洞。Fill 值是孔洞边界处视差的最大允许差值。较大的 Fill 值可以减少孔洞数量，但插值可能会产生较大的误差。最多有 5% 的像素会被插值。填充小孔洞优于填充较大的孔洞。插值像素的置信度设置为较低的 0.5。Fill 值为 0 会关闭孔洞填充。

要指定 Fill 值：

设置 BslDepthFill 将参数设置为所需的值（0 到 4）。

Segmentation#

通过此参数，您可以指定视差图像中连接的视差区域必须包含的最少像素数。较小的孤立区域在视差图像中会被设为无效。该值与 High 深度分辨率设置相关。当您选择不同的深度分辨率时，无需对其进行调整。分割有助于消除错误的视差测量结果。但是，较大的值也可能会导致真实的物体被移除。

要指定分割值：

设置 BslDepthSeg 将参数设置为所需的值（0 到 4000）。

Minimum Confidence#

您可以指定最小置信度值以滤除可能错误的视差测量结果。视差图像中所有置信度低于指定值的像素都将被设为无效。

要指定最小置信度：

设置 BslDepthMinConf 将参数设置为所需的值（0.0 到 1.0）。

Minimum Depth#

最小深度是指您想要开始测量的摄像机的最短距离。较高的值会隐式减小视差范围，从而缩短计算时间。最小距离以米为单位指定。

要指定最小深度：

设置 BslDepthMinDepth 将参数设置为所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth#

最大距离是指您想要停止测量的摄像机的最远距离。距离值较高的像素在视差图像中会被设为无效。允许范围末尾处的最大深度值意味着理论上摄像机的测量距离可达无限远。然而，在这样的距离下，很难区分一个物体点是距离 100 米还是 200 米。因此，测量结果的可靠性会降低。最大距离以米为单位指定。

要指定最大深度：

设置 BslDepthMaxDepth 将参数设置为所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth Error#

通过此参数，您可以滤除不够准确的测量结果。深度误差大于指定值的所有像素在视差图像中都会被设为无效。最大深度误差以米为单位指定。深度误差通常随物体与摄像机距离的增加而呈二次方增长。

要指定最大深度误差：

设置 BslDepthMaxDepthErr 将参数设置为所需的值（0.01 到 100.0）。

Smoothing#

此选项可对视差值进行高级平滑处理。

要启用或禁用平滑处理：

设置 BslDepthSmooth 参数至 On 或 Off.

Static Scene#

此参数在匹配前对连续的 8 幅摄像机图像进行平均。这会降低噪声，进而改善立体匹配结果。但是，延迟会显著增加。第一幅图像的 Timestamp 将用作视差图像的 Timestamp。此选项仅影响 Full 或 High 深度分辨率中的匹配。仅当场景不在采集这 8 幅图像期间发生变化时，才能启用此功能。

要启用或禁用 Static Scene 模式：

设置 BslDepthStaticScene 参数至 On 或 Off.

Double Shot#

启用此参数会生成更密集的视差图像，但会增加处理时间。

对于在连续采集模式下且 projector 处于 AlternateActive 模式下录制的场景，由 projector 反射造成的空洞将使用从没有 projector 图案的图像计算出的深度信息进行 Fill。在 AlternateActive 模式下，仅当场景处于以下情况时方可启用 Double Shot 参数：不在图像采集过程中发生变化。

在 AlwaysActive 模式下，启用此参数没有问题。系统会使用同一图像降采样版本计算出的深度信息来填充空洞。

要启用或禁用 Double Shot 模式：

设置 BslDepthDoubleShot 参数至 On 或 Off.

Exposure Adaptation Timeout#

触发后等待自动曝光完成调整的最长时间。