Depth Control#

Depth Control 功能允许您控制 Stereo ace 相机计算图像中深度的方式。

有关如何从视差图计算深度的详细信息，请参阅处理测量结果。

Depth Parameters#

深度分辨率#

Depth Resolution 允许您指定视差图的分辨率。较低的分辨率可减少处理负载并提高可实现的帧率。

视差是指 Stereo ace 左右相机的图像之间对象点的位移。视差越大，对象距离相机越近。

可用分辨率如下：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

要指定深度分辨率：

设置 BslDepthResolution 将参数设置为所需的分辨率。

Intensity Resolution#

Intensity Resolution 允许您指定生产者提供的强度图像的分辨率。

可用分辨率如下：

Full: 5 MP
High: 1.3 MP
Low: 0.3 MP

要指定强度分辨率：

设置 BslIntensityResolution 将参数设置为所需的分辨率。

生产者根据所选的 BslDepthQuality 值，推导出相机 Binning、旧版 BslDepthResolution 和 BslIntensityResolution 设置以及主机端 2D Scaling 的合适内部组合。

Fill#

此参数允许您通过插值填补视差图中的孔洞。Fill 值是孔洞边界处允许的最大视差差值。较大的 Fill 值可以减少孔洞数量，但内插值可能会产生较大的误差。最多有 5% 的像素经过内插。小孔洞的内插优于较大孔洞的内插。内插像素的置信度设为 0.5 的较低值。Fill 值为 0 时可关闭孔洞填补功能。

要指定 Fill 值：

设置 BslDepthFill 将参数设置为所需的值（0 到 4）。

Segmentation#

通过此参数，您可以指定视差图像中连接的视差区域必须包含的最小像素数。较小的孤立区域在视差图像中会被设为无效。该值与 High 深度分辨率设置相关。当您选择不同的深度分辨率时，无需对其进行调整。分割有助于消除错误的视差测量结果。但是，较大的值也可能会导致真实物体被移除。

若要指定分割值：

设置 BslDepthSeg 将参数设置为所需的值（0 到 4000）。

Minimum Confidence#

您可以指定一个最小置信度值，以滤除可能错误的视差测量结果。视差图像中所有置信度低于指定值的像素都将被设为无效。

若要指定最小置信度：

设置 BslDepthMinConf 将参数设置为所需的值（0.0 到 1.0）。

Minimum Depth#

最小深度是指您希望开始测量的相机最短距离。较高的值会隐式减小视差范围，从而缩短计算时间。最小距离以米为单位指定。

若要指定最小深度：

设置 BslDepthMinDepth 将参数设置为所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth#

最大距离是指您希望停止测量的相机最长距离。距离值更大的像素在视差图像中将被设为无效。允许范围末尾的最大深度值意味着理论上相机测量距离可达无穷远。然而，在这样的距离下，将很难区分物体点是距离 100 米还是 200 米。因此，测量结果的可靠性会降低。最大距离以米为单位指定。

若要指定最大深度：

设置 BslDepthMaxDepth 将参数设置为所需的值（0.1 到 100.0）。

Maximum Depth Error#

通过此参数，您可以滤除精度过低的测量结果。深度误差大于指定值的所有像素在视差图像中均会被设为无效。最大深度误差以米为单位指定。深度误差通常随物体与相机的距离呈二次方增长。

若要指定最大深度误差：

设置 BslDepthMaxDepthErr 将参数设置为所需的值（0.01 到 100.0）。

Smoothing#

此选项可启用视差值的高级平滑处理。

若要启用或禁用平滑处理：

设置 BslDepthSmooth acquisition mode On 或 Off.

Static Scene#

此参数在匹配前会对连续的 8 幅相机图像进行平均。这可以降低噪声，从而改善立体匹配结果。但是，延迟会显著增加。第一幅图像的 Timestamp 将用作视差图像的 Timestamp。此选项仅影响 Full 或 High 深度分辨率中的匹配。仅当并不在采集这 8 幅图像期间不会发生变化时，才应启用此选项。

若要启用或禁用 Static Scene 模式：

设置 BslDepthStaticScene acquisition mode On 或 Off.

Double Shot#

启用此参数会生成更密集的视差图像，但会增加处理时间。

对于在连续采集模式下使用以下投影仪记录的场景： AlternateActive 模式下，由投影仪反射引起的孔洞将通过从没有投影仪图案的图像计算出来的深度信息进行 Fill。在 AlternateActive 模式下，只有在场景在图像采集期间不发生变化时，才能启用 Double Shot 参数。并不采集期间不发生变化。

在 AlwaysActive 模式下，启用此参数没有问题。孔洞将通过从同一图像的降采样版本计算出来的深度信息进行 Fill。

若要启用或禁用 double shot 模式：

设置 BslDepthDoubleShot acquisition mode On 或 Off.

Exposure Adaptation Timeout#

触发后等待自动曝光完成调整的最大时间。