3D Camera Cube Software Image 25.07.0 – 发行说明#

新功能#

• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新增了“Consumer Goods”对象类别，支持检测各种常见的消费品，例如包装食品、饮料,、洗漱用品、清洁用品等。系统会在物体的中心计算吸取抓取点，从而能够实现定向放置。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 和 BoxPick (rc_boxpick)
  • 可选择检查抓取点，以判断夹爪与点云之间是否会发生碰撞。这使得双指夹爪也能计算出无碰撞的抓取点。
• CADMatch (rc_cadmatch) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在根据与首选 TCP 方向的最小角度偏差对抓取点进行排序时，可以选择仅考虑单个轴。当使用此排序策略从料仓中抓取具有连续对称性的物体时，这可以提供更合适的抓取点。

改进与修复#

• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 改进了位姿精炼和可达性计算
• 立体相机标定 (rc_stereocalib)
  • 为了提高易用性，最后一个位姿现在还可以更近 20%，而不仅限于更远 20%
• 手眼标定 (rc_hand_eye_calibration)
  • 提高了网格检测的鲁棒性。现在最多可以遮挡四个方格。
  • 拒绝误差较大的网格检测结果
• GripperDB (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 修复了大型 CAD 模型转换时间过长导致夹爪 CAD 元素上传期间超时的问题
• ItemPick、ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 和 CADMatch (rc_cadmatch)
  • 修复了启动后使用错误的料载检测参数的问题
• WebGUI
  • 如果相机标定显示基线发生变化（绝大多数情况下意味着网格尺寸错误），则显示警告
  • 在 ItemPick 和 ItemPickAI 检测结果中显示模型类型以及吸取面大小或物品尺寸
  • 改进了 ItemPick、ItemPickAI 和 BoxPick 的 2D 和 3D 结果可视化
  • 为所有数据库列表添加了 Counter 和容量文本
  • 其他修复