外部转换#

“外部转换”功能允许您转换 blaze 相机的位姿，即相机坐标系的位置和方向。

如果您想要将相机的输出数据转换为适合您应用的坐标系，这将非常有用。

该功能的使用#

blaze 相机的坐标系的位置和方向是固定的。它的原点是相机的光学中心，z 轴指向远离相机的方向。该坐标系称为锚坐标系。

blaze 相机允许您根据应用的需要将锚坐标系转换为转换后的坐标系。

转换使用 x、y、z 符号中的笛卡尔坐标。转换值定义了从锚点到转换后的坐标系的转换。

下面的第一张图显示了基于锚坐标系中的距离着色的深度图。第二幅图显示了基于转换坐标系中的距离的深度图。

选择转换后的坐标系，使 z 轴垂直于放置框的表面。这样，这些框都具有相同的 z 值。

基于锚坐标系的深度图

基于转换坐标系的深度图

另一个用例是将多个相机的各个坐标系转换为公共坐标系，以简化来自多个相机的数据的匹配和融合。

通过执行旋转然后平移来完成从锚点到转换后的坐标系的转换。

旋转由围绕 x、y 和 z 轴的旋转角度定义。平移由到新原点的位移 ThX、ThY、ThZ 定义。

因此，坐标转换由总共六个参数定义。

转换的效果因组件而异：

组件	转换的效果
范围	For point clouds, i.e., the `PixelFormat` is set to `Coord3D_ABC32f`, the transformation is applied completely. For depth maps, i.e., the `PixelFormat` is set to `Coord3D_C16` 或 `Mono16`, the transformation is not applied.
强度	未应用。
置信度	未应用。

设置 Scan3dCoordinateSystemReference parameter to Transformed.
设置 Scan3dCoordinateTransformSelector parameter to the desired transform value.

Use the TranslationX/Y/Z values for tranlastion and the RotationX/Y/Z values for rotation.
设置 Scan3dTransformValue parameter to the desired value.

平移值以系统的距离单位表示。旋转值以度数表示。