Stereo visard 软件镜像 26.01.0 – 发行说明#

在夹爪定义 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支持吸盘和可移动手指
- 在对夹爪进行建模时，可以为单个夹爪元件分配一个 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER。标记为吸盘的元件将在碰撞检测期间被忽略，因此现在可以针对吸盘抓取的点云碰撞检测正确对吸盘进行建模。标记为手指的元件可以具有可变位置。通过定义手指元件的零位，可以为 SilhouetteMatch 中用户自定义的抓取分配可变的行程。这使得在复杂应用中进行带碰撞检测的抓取定义更加便捷。
用于简化 BoxPick (rc_boxpick) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 响应解析的新检测服务
- BoxPick 中的新服务 compute_grasps_extended 以及 SilhouetteMatch 中的 detect_object_extended 执行与非扩展版本相同的检测任务，但以更容易解析的不同结构提供结果。响应中的每个抓取现在不但在抓取旁边返回单独的条目或匹配项列表，还包含有关其对应对象的信息（例如准确放置所需的对象的姿态）。因此，获取对象信息变得容易得多。
gRPC 接口
- 一项新的 ImageEventsInterface 服务允许发送 depth_acquisition_done 事件，该事件标志着用于深度计算的图像采集何时完成。该事件可用于确定在检测仍在进行时移动机器人或更改场景的安全时机。这有助于优化机器人应用中的周期时间。

CollisionCheck (rc_collision_check)
- 新增了 pointcloud_watertight 参数，允许关闭点云碰撞检测的深度图空洞填充 (Fill)
通用机器人接口
- 通过 TCP 消息缓冲支持分段的 TCP 消息
ItemPick (rc_itempick)
- 修复了当 allow_any_grasp_pose 处于激活状态时返回的条目数量错误的问题
- 从 ItemPick 响应中删除了空的 template_id 和 view 字段
WebGUI
- 较小的布局改进和修复