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3D Camera Cube Software Image 26.01.0 – 发行说明#

新功能#

  • SilhouetteMatchAI (rc_silhouettematch)
    • SilhouetteMatch 的这一改进允许使用 AI 模型对场景中的平面物体进行分割，从而无需进行基准面标定。要使用基于 AI 的 segmentation，请在检测服务中将 object_plane_detection 设置为 true，并选择 SHEET_METAL 作为 object_segmentation_model。此外，在使用基于 AI 的 segmentation 时，新参数 max_object_overlap 允许指定可被其他已分割物体遮挡的物体的最大比例。遮挡比例高于此值的物体将被丢弃。因此，只会返回对未遮挡匹配项的抓取。这些新功能可实现对部分遮挡金属部件的安全精确抓取。SilhouetteMatchAI 模块需要单独的许可。
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
    • 此功能现在也适用于 Zivid 和 Orbbec 相机流水线。通过这种方式，SilhouetteMatch 可以利用 Zivid 的高精度点云，来精确抓取具有挑战性表面的平面金属部件。
  • ItemPickAI (rc_itempick)
    • 提供了一个新的物体类别“Sheet Metal”。可以通过将 item_model 的类型设置为 SHEET_METAL 来进行选择。该钣金模型能够对未知大小和几何形状的扁平平面金属物体进行抓取和定向放置。
  • 在夹爪定义 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支持吸盘和可移动手指
    • 在对夹爪进行建模时，可以为单个夹爪元件分配一个 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER. 标记为吸盘的元件在进行碰撞检测时将被忽略，因此现在可以为吸盘抓取的点云碰撞检测正确对吸盘进行建模。标记为手指的元件可以具有可变位置。通过定义手指元件的零位，可以在 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中为用户定义的抓取分配可变行程。这使得在复杂的料筐抓取（bin picking）应用中进行包含碰撞检测的抓取定义变得更加便捷。
  • 用于在 ItemPickAI (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick)、SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 和 CADMatch (rc_cadmatch) 中更轻松地解析响应的新检测服务
    • ItemPickAI 和 BoxPick 中的新检测服务 compute_grasps_extended，以及 SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的 detect_object_extended 执行与各自非扩展版本相同的检测任务，但提供了一种更易于解析的不同结果结构。响应中的每个抓取不再在抓取旁边作为单独的列表返回物品或匹配项，而是现在包含有关其对应对象的信息，例如精确放置所需的物体位姿。因此，检索物体信息变得容易多了。
  • gRPC 接口
    • 一项新的 ImageEventsInterface 服务允许发送 depth_acquisition_done 事件，该事件标志着用于深度计算的图像采集何时完成。该事件可用于确定在检测仍在进行时移动机器人或更改场景的安全时机。这有助于优化机器人应用中的周期时间。

改进与修复#

  • CollisionCheck (rc_collision_check)
    • 新增了 pointcloud_watertight 参数，允许关闭点云碰撞检测的深度图空洞填充 (Fill)
  • LoadCarrier (rc_load_carrier)
    • 将 detect_filling_level 中 filling_level_cell_count 的最大值增加到 200
  • LoadCarrier、TagDetect、ItemPick、ItemPickAI、BoxPick、SilhouetteMatch 和 CADMatch 中的 trigger_dump 服务调用
    • 修复了当服务调用过于频繁时转储（dump）排队的问题
    • 添加了在存储速度不够快时的新的错误返回代码
  • 通用机器人接口
    • 通过 TCP 消息缓冲支持分段的 TCP 消息
  • CADMatch (rc_cadmatch)
    • 改进了精炼运行时间
    • 增加了对具有更高检测鲁棒性的新模板的支持
  • ItemPickAI 和 ItemPick (rc_itempick)
    • 修复了当 allow_any_grasp_pose 处于激活状态时返回的条目数量错误的问题
    • 从 ItemPick 响应中删除了空的 template_id 和 view 字段
  • 手眼标定 (rc_hand_eye_calibration)
    • 防止在手眼标定误差过大的情况下更改立体标定
  • WebGUI
    • 默认情况下添加具有翻转方向的新 CADMatch 位姿先验
    • 小型修复和布局改进