Stereo visard Software Image 26.01.0 – 发行说明#

在夹爪定义 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 中支持吸盘和可移动手指
- 在对夹爪进行建模时，可以为单个夹爪元件分配一个 function_type，例如 SUCTION_CUP 或 FINGER。标记为吸盘的元件在碰撞检测期间将被忽略，因此现在可以针对吸附抓取的点云碰撞检测正确对吸盘进行建模。标记为手指的元件可以具有可变位置。通过定义手指元件的零位，可以为 SilhouetteMatch 中用户定义的抓取指定可变行程。这使得在复杂应用中进行带碰撞检测的抓取定义更加便捷。
用于更轻松地解析 BoxPick (rc_boxpick) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch) 响应的新检测服务
- BoxPick 中的新服务 compute_grasps_extended 以及 SilhouetteMatch 中的新服务 detect_object_extended 执行与其实际功能相同的检测任务，但以更易于解析的不同结构交付结果。响应中的每个抓取现在都包含有关其对应对象的信息（例如精确放置所需的对象的位姿），而不是在抓取旁边作为单独的列表返回项目或匹配项。因此，检索对象信息变得容易得多。
gRPC 接口
- 一个新的 ImageEventsInterface 服务允许发送 depth_acquisition_done 事件，该事件在完成用于深度计算的 image acquisition 时发出信号。此事件可用于确定在 detection仍在进行时移动机器人或更改场景是否安全。这有助于优化机器人应用中的周期时间。

CollisionCheck (rc_collision_check)
- 添加了新参数 pointcloud_watertight，允许关闭点云 collision checking 的深度图像中的 Fill 漏洞
通用机器人接口
- 通过 TCP 消息缓冲支持分段 TCP 消息
ItemPick (rc_itempick)
- 修复了如果 allow_any_grasp_pose 处于活动状态时返回的项数错误的问题
- 从 ItemPick 响应中删除了空的 template_id 和 view 字段
WebGUI
- 细微的布局改进与修复