3D Camera Cube 软件 Image 25.10.0 – 发行说明#

新功能#

• 支持 Orbbec 相机
  • 可以使用新的管线类型 orbbec 来配置和连接 Orbbec Gemini 335Le 相机至 rc_cube。
• 通用机器人接口
  • Generic Robot Interface 提供了一种标准化的通信方式，使用受所有主流机器人平台和 PLC 原生支持的简单 TCP 套接字通信与 rc_reason 软件模块进行交互。它允许为所有服务和参数创建预定义的任务，并以同步或异步方式触发这些任务。一旦任务完成，便可以依次获取所选的返回位姿。
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 新的参数 max_object_overlap 允许指定可被其他对象或场景部件重叠的物体最大比例。重叠率高于此值的匹配项将被丢弃。因此，仅返回未遮挡匹配项的抓取位姿。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 新的参数 allow_any_grasp_pose 允许在物体上找到符合指定吸盘尺寸的平面区域的任意位置计算抓取位姿。

改进与修复#

• LoadCarrier (rc_load_carrier 和 rc_load_carrier_db)
  • 载具允许的最大尺寸已增加至 5 米，以支持超大型载具。
• ItemPickAI、ItemPick (rc_itempick) 和 BoxPick (rc_boxpick)
  • 计算出的抓取点最大数量已增加至 100 个。这使得在拆垛应用中，只需触发一次检测即可计算出装满箱子的层中的所有抓取点。
• ItemPickAI (rc_itempick)
  • 改进了使用 BAG 物品模型类型的分割效果，特别针对纹理较强的物体
  • 修复了对象上抓取位姿丢失的问题
• CADMatch (rc_cadmatch)
  • 改进了评分计算
  • 修复了部分模板的对称性处理
  • 在结果可视化中，将返回匹配项的颜色从红色更改为绿色
  • 使用红色边缘来可视化重叠的匹配项
  • 在 CADMatch 的 3D 结果可视化中添加了显示已丢弃和重叠匹配项的选项
  • 在 CADMatch 结果图像流中添加了“已丢弃的匹配项 (Discarded Matches)”和“料框 (Load Carriers)”
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 在结果可视化中，将返回匹配项的颜色从红色更改为绿色
• Web GUI
  • 为 Generic Robot Interface (GRI) 功能添加了新页面
  • 更新了建议的手眼标定图示，以获得更好的图像覆盖范围
  • 添加了单独的 ABB 机器人位姿格式以获得正确的四元数顺序
  • 在删除手眼标定之前显示确认对话框
  • 修复了对已连接的 rc_randomdot 投影仪的检测
  • 将结果图像流的长宽比调整为原生图像长宽比
  • 在“系统 (System)”页面上添加了 GPU 状态小组件
  • 进行了细微的布局调整和修复