3D Camera Cube Software Image 26.04.0 – 发行说明#

新功能#

• Stereo Matching (rc_stereomatching) 现在可以限制在用户定义的 2D 感兴趣区（ROI）内。当应用中只需处理图像的一部分时，这可以降低延迟。
• 夹爪定义 (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check) 支持多个 TCP：
  • 现在每个夹爪都可以拥有多个具有不同位姿且按优先级排序的 TCP。在进行碰撞检测时，系统会检查所有定义的 TCP 是否发生碰撞，并在所有 rc_reason 软件模块中为每次抓取返回第一个无碰撞 TCP 的 ID。通过为每个 TCP 设置最小吸附表面尺寸，只有满足这些要求的抓取才会纳入碰撞检查。这对于在 ItemPick、ItemPickAI 和 BoxPick 中使用多吸盘夹爪的应用特别有用，在这种应用中，可以根据要抓取物品的大小激活不同的吸盘组合。
• CADMatch (rc_cadmatch) 现在允许设置应检查对象重叠的方向，并且重叠检查始终以正交方式执行。这在相机透视无法正确捕捉重叠情况的应用中提供了更大的灵活性，例如当相机具有稍稍倾斜的视角或透视投影导致错误的重叠检测时。

改进与修复#

• ItemPickAI (rc_itempick)：
  • 更新了 CONSUMER_GOODS 模型
  • 修复了检测到的物品上缺少抓取点的问题
  • 使物品的 z 轴始终指向相机，以与 BoxPick 中的物品方向保持一致
  • 当发现没有抓取点的附加物品时，添加了警告代码 115
  • 当未找到抓取点但检测到有效聚类时，不再返回代码 101
• CADMatch (rc_cadmatch)：
  • 优先可达性现在还会考虑该对象是否具有可达的抓取点
• CollisionCheck：
  • 修复了 FINGER 元素具有父级“flange”时的碰撞检测
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 在结果可视化中添加了匹配编号
• EKI Bridge：
  • 更新了手册中的 EKI XML 配置文件的 BUFFSIZE，以利用最大的 64kB，从而允许每个请求包含更多数据
  • 添加了自动负载修剪功能，以防止在响应超出 BUFFSIZE 限制时出现 EKI 连接崩溃和传输错误
• gRPCInterface：
  • 向 Image 添加了 Gamma 和 auto_exposure_adapting
• REST-API：
  • 添加了系统消息以通知当前系统状态
• UserSpace：
  • UserSpace 应用程序现在可以使用更多的 CPU 内核
• blaze：
  • 现在也支持不带 ace 相机的 Basler blaze ToF 相机
• Stereo ace：
  • 修复了 rc_cube_image v25.10.2 和 v26.01.0 中的回归问题：不再支持固件版本 1.4.0 及以上的 Stereo ace 相机
• WebGUI：
  • 在彩色编码视差图像中使用 Turbo 彩色图，以更好地显示微小的视差变化
  • 修复了 CADMatch 和 SilhouetteMatch 模板中的抓取重复和下载问题
  • 添加了许可证即将到期时的警告栏
• 微小改进与修复