Stereo visard 软件映像 26.10.0 – 发行说明#

新功能#

• BoxPick 中的基于平面的尺寸标注 (rc_boxpick)：
  • `compute_grasps` 和 `detect_items` 函数新增的可选尺寸参数，用于测量每个检测到的盒子与参考平面（例如传送带或工作台）对齐的边界框。盒子的高度也是从该平面测量的，因此除了抓取值之外，还会返回盒子的完整尺寸。参考平面取自新的 PrimitiveDB 模块 (rc_primitive_db)。这使得可以在计算抓取值的同一调用中测量包裹和盒子的尺寸，例如用于按尺寸对物品进行排序或选择其放置位置。
• PrimitiveDB (rc_primitive_db)：
  • 这个新的数据库模块将几何基元（目前为平面）持久存储在设备上，以便检测模块可以使用它们，例如用作尺寸测量的参考平面。平面的管理可通过新的服务 set_plane、get_planes 和 delete_planes，或在 Web GUI 的新“平面”数据库页面上进行，该页面还有助于根据当前传感器数据估算平面。因此，参考平面只需在设置期间确定一次，然后便可在每次检测请求中重复使用。
• Measure (rc_measure)：
  • 新的 compute_plane 服务根据当前传感器数据估算平面，该数据可以来自点云 (DEPTH)，也可以来自位于同一平面上的至少三个 AprilTag (APRILTAG)。返回的平面不会被存储，可以使用 set_plane 将其存储在 PrimitiveDB 中。Web GUI 的“测量”页面在 3D 可视化中显示估算的平面，并且可以交互式调整该平面。这使得直接使用传感器确定参考平面（如传送带或工作台表面）变得容易，而无需手动测量。
• 通用机器人接口 (GRI)：
  • Web GUI 的作业编辑器现在支持动态参数、附加返回值和映射表。可以创建参数作业，并且可以直接从模块的“试用”部分加载和编辑作业。这使得通过 GRI 设置机器人程序更快且更不易出错，因为在“试用”部分测试过的配置可以直接转化为作业。

改进与修复#

• Pack (rc_pack)：
  • 为安装在机器人上的传感器向 detect_place_pose 添加了 robot_pose 参数
  • 修复了在外部坐标系中具有位姿的载具
  • 修复了载具检测未遵循 assume_gravity_aligned 的问题
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
  • 修复了未检测到接近 2D 感兴趣区边界的对象的问题
• GripperDB (rc_gripper_db)：
  • 修复了上传包含多个连接组件的 CAD 元素（OBJ 文件）的问题
• 通用机器人接口 (GRI)：
  • 改进了错误处理，提供更具体的返回码（例如用于超时和配置错误的作业）
  • 现在对姿态和浮点值进行四舍五入，而不是截断
• REST-API：
  • 减少了 Memory 使用量
  • 添加了超时机制，防止无响应的模块阻塞 REST-API 请求
• WebGUI：
  • 添加了一个用于预览结果的请求和响应 JSON 的弹出窗口，并提供将其复制到剪贴板或下载的选项
  • 在 Measure 页面中为 measure_depth 结果添加了 3D 可视化功能
  • 降低了 3D 结果可视化的 CPU 负载
  • 小幅改进和修复