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3D Camera Cube 软件映像 26.10.0 – 发行说明#

新功能#

  • ItemPickAI (rc_itempic) 和 BoxPick (rc_boxpick) 中的基于平面的尺寸标注：
    • `compute_grasps` 和 `detect_items` 函数新增的可选尺寸参数，用于测量每个检测到的物品与参考平面（例如传送带或工作台）对齐的边界框。该参数从参考平面测量边界框的高度，因此除了抓取信息外，还会返回物品的完整尺寸。参考平面取自新的 PrimitiveDB 模块 (rc_primitive_db)。这使得在计算抓取信息的同一调用中即可测量包裹、箱子和其他物品的尺寸，例如用于按尺寸对物品进行排序或选择其放置位置。
  • PrimitiveDB（rc_primitive_db）：
    • 这个新的数据库模块将几何图元（目前是平面）持久存储在设备上，以便检测模块可以使用它们，例如作为尺寸标注的参考平面。平面可以通过新的服务 `set_plane`、`get_planes` 和 `delete_planes` 进行管理，也可以在 Web GUI 的新增“平面数据库”页面中进行管理。该页面还有助于根据当前传感器数据估算平面。因此，参考平面只需在设置期间确定一次，即可在每次检测请求中重复使用。
  • 测量（rc_measure）：
    • 新服务 compute_plane 可根据当前传感器数据估算平面，数据来源可以是点云（DEPTH）或至少三个位于同一平面上的 AprilTag（APRILTAG）。估算出的平面不会存储，可通过 set_plane 函数将其存储到 PrimitiveDB 数据库中。Web GUI 的“测量”页面以 3D 可视化方式显示估算出的平面，并支持交互式调整。这使得用户可以直接使用传感器确定参考平面（例如传送带或桌面），而无需手动测量。
  • 立体声匹配（rc_stereomatching）：
    • 新的参数方法用于选择立体匹配方法。除了经典的SGM方法外，还提供了基于人工智能的FastStereoAI方法，该方法使用神经网络计算视差图像。对于传统立体匹配难以处理的场景，例如纹理较弱或表面反射较强的场景，FastStereoAI能够提供更完整的深度数据。
  • 通用机器人接口（GRI）：
    • Web GUI 的作业编辑器现在支持动态参数、附加返回值和映射表。用户可以创建参数作业，也可以直接从模块的“试用”部分加载和编辑作业。这使得通过 GRI 设置机器人程序更加快捷，也更不容易出错，因为在“试用”部分测试过的配置可以直接转换为作业。
  • 现在所有类型的管道都可以检测 AprilTags（rc_april_tag_detect）和二维码（rc_qr_code_detect）。在 Blaze、Orbbec 和 Zivid 管道中，每次检测请求都需要为每个标签指定精确的标签尺寸。这使得依赖标签或二维码检测的应用能够与所有支持的传感器配合使用。

改进与修复#

  • 更新了根文件系统以修复 CVE
  • ItemPickAI (rc_itempick)：
    • 改进了“邮件项目”模型的质量
    • 对部分遮挡物品进行更快的抓取计算
    • 修复了物品边界框的 x 轴与长边未对齐的罕见情况
    • 修复了 Blaze、Orbbec 和 Zivid 管道中的 discard_cut_off_items 问题
  • BoxPick（rc_boxpick）：
    • 修复了 Blaze、Orbbec 和 Zivid 管道中的 discard_cut_off_items 问题
  • 打包（rc_pack）：
    • 为机器人安装的传感器，检测位置姿势函数 (detect_place_pose) 添加了参数 robot_pose。
    • 固定式载货载体在外部框架中呈现特定姿态
    • 固定载荷载体检测不遵循 assume_gravity_aligned
  • SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)：
    • 位于二维感兴趣区域边界附近的固定物体无法被检测到。
  • CADMatch (rc_cadmatch)：
    • 改进GPU 内存管理
  • GripperDB（rc_gripper_db）：
    • 修复了上传包含多个连接组件的 CAD 元素（OBJ 文件）的问题
  • 通用机器人接口（GRI）：
    • 改进了错误处理，提供了更具体的返回代码，例如针对超时和作业配置错误的情况。
    • 姿态和浮点值现在采用四舍五入而不是截断的方式处理。
  • 奥尔贝克：
    • 增加了用于选择深度图像分辨率的参数分辨率
    • 更快的图像采集
  • Zivid：
    • Zivid SDK 已更新至 2.18.0 版本
    • 当连续检测耗时较长时，会设置固定的心跳超时时间。
  • REST-API：
    • 减少内存使用
    • 添加了超时机制，以防止挂起的模块再阻塞 REST-API 请求。
  • UserSpace：
    • Portainer 已更新至 2.45.3 版本
    • 修复了通过网页界面创建 Portainer 管理员帐户的问题。
    • 修复了挂载后 NTFS 格式的 USB 驱动器无法访问的问题
  • WebGUI：
    • 添加了用于预览请求和响应的弹出窗口JSON 结果可以选择复制到剪贴板或下载。
    • 在“测量”页面中添加了 measure_depth 结果的 3D 可视化效果。
    • 降低了3D结果可视化的CPU负载
    • 小幅改进和修复