性能#

本主题包含与性能相关的信息。

深度性能#

Depth Quality Assessment#

深度精度（Z 精度）计算：深度精度（Z 精度）用于测量单帧深度图像中每个像素的深度相对于真实值（GT）的精度，不包括相机安放位置带来的误差。真实值（GT）是通过测量深度原点到参考靶标的距离来获得的。深度精度可使用以下公式计算：

DepthAccuracySigned = Median (CP_L – GT + PP_D)

其中：

CP_L = 沿 GT 测量方向，深度原点与拟合平面之间的实际长度

PP_D = 点云到拟合平面的逐像素距离

空间精度计算：空间精度计算公式为：每个有效像素与最优拟合平面之间的均方根误差（RMS 误差）与真实值（GT）相比的百分比。

时间精度计算：时间精度用于测量 ROI 内深度值随时间的变化情况。可以通过时间一致性来评估深度图像的质量，高质量的深度图像随时间推移应该是平滑且稳定的。该方法定义为特定帧数（例如 30 帧）内深度值的标准差（STD）。时间噪声的量化是以逐像素为基础进行的，然后计算指定时间内每个像素的标准差。

Depth Fill Rate 计算：Fill Rate 用于计算目标区域（ROI）内有效像素占总像素的比例，主要用于衡量深度的完整性。

有关计算原理的更多信息，请参见 Depth Quality Metrics。

典型深度性能#

Stereo mini 系列相机的典型深度性能如下表所示：

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u / STM-951g	STM-955g
深度精度	≤±2 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤±1 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤±2 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
空间精度	≤1.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≤0.8 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤1.6 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)	≤0.4 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI) ≤0.8 % (1280 x 800 @ 4 m & 80 % x 80 % ROI)
时间精度	≤0.9 % @ 2 m	≤0.4 % @ 2 m	≤0.1 % @ 2 m (1280 x 800)
Fill Rate	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)	≥99.5 % (1280 x 800 @ 2 m & 90 % x 90 % ROI)

信息

实际工作范围和精度可能会因环境光照和被测物体而异。
测试对象为反射率 > 80 % 的平面，参考范围为 81 % FOV（81 % FOV 指深度图上下左右各裁剪 5 % 后剩余的中心 81 % 深度图区域）或 64 % FOV（64 % = 80 % x 80 % 且定义类似）。
每台 3D 相机在出货前都会在生产线上对其深度性能进行验证。这些指标反映了在典型条件下的深度性能。在 3D 相机的整个生命周期中，外部影响因素可能会对其深度性能产生重大影响。

空间精度性能参考与距离的关系

STM-501u / STM-502u 的典型空间精度深度性能参考

STM-501u / STM-502u 空间精度

STM-951u / STM-952u 的典型空间精度深度性能参考

STM-951u / STM-952u 空间精度

时间精度性能参考与时间的关系

STM-501u 的典型时间精度深度性能参考

STM-501u 时间精度

STM-951u 的典型时间精度深度性能参考

STM-951u 时间精度

Fill 率性能参考与距离的关系

STM-501u / STM-502u 的典型 Fill 率深度性能参考

STM-501u / STM-502u Fill 率

STM-951u / STM-952u 的典型 Fill 率深度性能参考

STM-951u / STM-952u Fill 率

电气性能#

电源#

Stereo mini 系列的 USB 相机需要带有 USB 3.0 Type-C 连接器的电源。务必确保电源输出符合标准，且电源端口的最大电流为 1.5 A 或更高。

Stereo mini 系列的 GigE 相机可以采用 PoE 或 DC 供电，电源要求如下：

供电方式	STM-951g	STM-955g
PoE	IEEE 802.3af	IEEE 802.3af
DC	≥1 A @ 9–24 V	≥2 A @ 9–24 V

功耗#

功耗因所选的工作模式而异。

USB#

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
典型配置	激光功率级别：6 视差搜索范围：128 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 自动曝光开启 RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG 自动曝光开启红外：关闭 IMU ODR（输出数据速率）：200 Hz	激光功率级别：6 视差搜索范围：256 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 自动曝光开启 RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG 自动曝光开启红外：关闭 IMU ODR（输出数据速率）：200 Hz
平均功耗	2.3 W	2.5 W

	STM-501u / STM-502u	STM-951u / STM-952u
最大功耗配置	激光功率级别：6 视差搜索范围：128 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 和曝光：32ms RGB：1920 x 1080 @ 30 fps MJPEG 自动曝光开启红外：1280 x 800 @ 30 fps Y8 和曝光：32 ms IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz	激光功率级别：6 视差搜索范围：256 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 30 fps Y16 和曝光：32 ms RGB：1280 x 720 @ 30 fps MJPEG 自动曝光开启红外：1280 x 800 @ 30 fps Y16 和曝光：32 ms IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz
平均功耗	3.0 W	3.0 W

GigE#

STM-951g#

	PoE	DC 电源
典型配置	激光功率级别：6 视差搜索范围：256 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG 自动曝光开启红外：关闭 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz	激光功率级别：6 视差搜索范围：256 D2C：关闭深度：1280 x 800 @ 15 fps Y16，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 15 fps MJPEG 自动曝光开启红外：关闭 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz
平均功耗	4.42 W	3.25 W

	PoE	DC 电源
最大功耗配置	激光功率级别：6 视差搜索 256 D2C：关闭深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG 自动曝光开启红外：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz	激光功率级别：6 视差搜索范围：256 D2C：关闭深度：848 x 530 @ 60 fps Y16，曝光：7.58 ms RGB：1280 x 800 @ 60 fps MJPEG 自动曝光开启红外：1280 x 800 @ 15 fps Y8 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz
平均功耗	4.82 W	3.43 W

STM-955g#

	PoE	DC 电源
典型配置	激光功率级别：5 D2C：开启工作温度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自动曝光开启红外 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自动曝光开启 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz	激光功率级别：5 D2C：开启工作温度：25 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自动曝光开启红外 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自动曝光开启 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz
平均功耗	7.57 W	6.07 W

	PoE	DC 电源
最大功耗配置	激光功率级别：6 D2C：开启工作温度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自动曝光开启红外 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自动曝光开启 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz	激光功率级别：6 D2C：开启工作温度：50 °C 深度：1280 x 800 @ 10 fps RVL，自动曝光开启 RGB：1280 x 800 @ 10 fps MJPEG 自动曝光开启红外 x 2：1280 x 800 @ 10 fps Y8 自动曝光开启 IMU ODR（输出数据速率）：1000 Hz
平均功耗	8.08 W	6.55 W

存储和供电条件#

条件	描述	最小–最大
存储（环境），未通电	长期存储	0–50 °C 仅限 STM-955g：0–60 °C
	运输或短时间暴露可接受的临时限制	-20–60 °C
	湿度	温度 / 相对湿度：60 °C / 95 %
环境温度，上电	上电时的相机环境温度	STM-501u、STM-502u^a：-10–45 °C STM-951u^b、STM-952u^b、STM-951g^c、STM-955g：-10–50 °C
LDM 保护温度	上电时的 LDM 温度	最小值：不可用最大值：73 °C
背面机壳温度，上电（STM-501u / STM-502u）	背面机壳的最高温度出现在相机在 45 °C 的环境温度下运行之时	0–60 °C
背面机壳温度，上电（STM-951u / STM-952u）	背面机壳的最高温度出现在相机在 50 °C 的环境温度下运行之时	0–60 °C
背面机壳温度，上电（STM-951g）	背面机壳的最高温度出现在相机在 50 °C 的环境温度下运行之时	0–65 °C
背面机壳温度，上电（STM-955g）	背面机壳的最高温度出现在相机在 50 °C 的环境温度下运行之时	-3–65 °C

对于 STM-501u 和 STM-502u，相机能够在 -10 °C 至 45 °C 的温度范围内以 15 fps 的任意分辨率组合运行。当相机配置为以 30 fps 和 60 fps 输出高分辨率图像时，由于功耗显著增加，工作温度范围将缩减至 -10 °C 至 40 °C。
对于 STM-951u 和 STM-952u，相机能够在 -10 °C 至 50 °C 的温度范围内以 15 fps 和 30 fps 的任意分辨率组合运行。当相机配置为以 60 fps 输出高分辨率图像时，由于功耗显著增加，工作温度范围将缩减至 -10 °C 至 45 °C。
对于 STM-951g，相机能够在 -10 °C 至 50 °C 的温度范围内以 15 fps 的任意分辨率组合运行。当相机配置为以 30/60/90 fps 输出高分辨率图像时，由于功耗显著增加，工作温度范围将缩减至 -10 °C 至 45 °C。

信息

如果需要在更宽的温度范围内运行，则需要考虑采取额外的热管理措施。

ESD 性能#

Stereo mini 相机的 ESD 性能：

	已上电	已断电	认证标准
接触放电	±8 KV A 级	±8 KV A 级	EN 61000-6-2
空气放电	±15 KV A 级	±15 KV A 级	EN 61000-6-2

物理性能#

防护等级#

USB#

相机	IP 防护等级	防护能力	条件	参考标准
STM-501u / STM-502u	IP5X	防止固体异物进入相机。无法完全防止灰尘进入相机内部，但进入的灰尘不会影响正常运行。	插入 Type-C 线缆并拧紧螺丝。多相机同步 8 引脚接口未在使用。	IEC 60529:2013
STM-951u / STM-952u	IP65（USB Type-C 连接器：IP67）	完全防止灰尘进入相机。防止低压液体喷射进入相机。	多相机同步 8 引脚接口未在使用。	IEC 60529:2013

GigE#

IP 防护等级	电源	防护能力	条件
IP67	PoE	完全防止灰尘进入相机。在深达 1 m 的水下浸泡 30 分钟时，完全防止水进入相机内部。	使用 IP67 线缆，并确保 M12 X-coded 连接器连接良好。确保 M8/M12 A-coded 连接器保护盖到位。
IP67	DC 电源	完全防止灰尘进入相机。在深达 1 m 的水下浸泡 30 分钟时，完全防止水进入相机内部。	使用符合 IP67 要求的网线和电源线。确保同时锁紧 M12 X-coded 和 M8/M12 A-coded 接口。