Stereo visard Software Image 25.07.0 – 发行说明#

新功能#

• ItemPick (rc_itempick) 和 BoxPick (rc_boxpick)
  • 可选择检查抓取点，以判断夹爪与点云之间是否会发生碰撞。这使得双指夹爪也能计算出无碰撞的抓取点。
• SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 根据偏好的 TCP 方向的最小角度偏差对抓取姿态进行排序时，现在可以选择仅考虑其中的单个轴。在使用此排序策略连续抓取对称物体时，这能够提供更合适的抓取姿态。

改进与修复#

• 立体相机标定 (rc_stereocalib)
  • 为了提高易用性，最后一个位姿现在还可以更近 20%，而不仅限于更远 20%
  • 现在改为仅报告自动自校准，而不直接应用，以避免在某些关键场景中出现校准失效
• 手眼标定 (rc_hand_eye_calibration)
  • 提高了网格检测的鲁棒性。现在最多可以遮挡四个方格。
  • 拒绝误差较大的网格检测结果
• GripperDB (rc_gripper_db) 和 CollisionCheck (rc_collision_check)
  • 修复了大型 CAD 模型转换时间过长导致夹爪 CAD 元素上传期间超时的问题
• ItemPick (rc_itempick)、BoxPick (rc_boxpick) 和 SilhouetteMatch (rc_silhouettematch)
  • 修复了启动后使用错误的料载检测参数的问题
• WebGUI
  • 如果相机标定显示基线发生变化（绝大多数情况下意味着网格尺寸错误），则显示警告
  • 显示 ItemPick 检测结果的吸盘表面尺寸
  • 改进了 ItemPick 和 BoxPick 的 2D 和 3D 结果可视化效果
  • 为所有数据库列表添加了 Counter 和容量文本
  • 其他修复