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Temporal Filter#

Temporal Filter 功能允许您滤除 blaze-101 相机上的时间噪声。

该滤镜使用同一像素在不同时间点的值来滤除图像中的时间噪声。其基础是深度图像数据。它考虑了目标场景中的任何运动,并有助于减少运动伪影。

使用 Temporal Filter Strength 参数可定义时间滤波器的强度。

运作原理#

这是一个递归滤波器。该滤波器使用为第一帧测得的深度数据进行初始化。此初始深度值可以通过后续帧的深度值进行更新,方法是将按 (k/255) 加权的旧值和按 (k-1/255) 加权的新值相加。“k”是由 TemporalFilterStrength 参数指定的值。如果在图像中检测到运动,即,如果某个像素的深度值急剧变化为先前的值,则会重置并重新初始化相应像素的值,以避免运动伪影。

以下公式说明了滤镜的工作原理:

OUT = (k / 255) * STATE + (1 – k / 255) * IN

其中

OUT = 结果
IN = 新帧
STATE = 旧帧
k =滤波器强度(TemporalFilterStrength 参数的值)

Temporal Filter Strength#

TemporalFilterStrength 参数输入的值将在时间滤波器强度计算公式中用作权重因子 k。您可以设置一个介于 50 到 255 之间的值。

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