STA-100-547C-082609W#
规格#
通用规格#
| STA-100-547C-082609W | |
|---|---|
| 传感器类型 | Sony IMX547-AAQJ-C 逐行扫描 CMOS 全局快门 |
| 传感器格式 | 1/1.8" |
| 像素尺寸 (H × V) | 2.74 x 2.74 µm |
| 单色/彩色 | 彩色 |
| 分辨率（H×V 像素） | 2472 x 2064 |
| 分辨率 | 500 万像素 |
| 测量方法 | 主动立体视觉 |
| 基线 | 100 mm |
| 焦距 | 7.84 mm |
| 视场角 左右相机 （水平 x 垂直） | 46° x 39° |
| 最小距离 | 0.6 m |
| 测量体积 | 参见 测量体积 |
| 照明 | LED，白色 5700 K 随机点 50%，含 195 k 个亮点 |
| 通信接口ace | 2 x 千兆以太网 (1000 Mbit/s) |
| 像素格式 | 强度图像： Mono8、RGB8 左右图像： Mono8、RGB8 视差图像： Coord3D_C16 置信度图像： Confidence16 误差： Error8 |
| 同步方式 | 通过硬件触发 通过软件触发 |
| I/O 线路 | 1 个光耦输入线 1 个通用输出线 (GPO) |
| 相机供电要求（典型值） | 通过以太网供电 (PoE) 供电的相机以及通过其电源 I/O 接口供电的投影仪： 每个 ace 2 相机约 4.2 W（平均值） 投影仪在 24 VDC 下 8 W（平均值）、18 W（峰值） 通过投影仪的电源 I/O 接口供电的相机和投影仪： 约 12.7 W（平均值）、23 W（峰值）@ 24 VDC |
| 冷却 | 被动，无风扇 |
| 外壳等级 | IP50 (EN60529) |
| 尺寸 (W x H x L) | 145.8 x 70 x 117.9 mm |
| 重量 | <1500 g |
| 功能 | 请参见特性主题。 |
| 符合标准 | 认证：CE、FCC、UKCA、KC 视觉标准：GigE Vision、GenICam、GenTL 有害物质：RoHS、REACH |
| 软件 | pylon Software Suite（8.1 或更高版本） pylon Supplementary Package for Stereo ace |
| 操作系统 | Windows 10 Windows 11 Linux x86_64（在 Ubuntu 18.04、20.04 和 22.04 下通过测试） Linux ARM |
| 编程语言 | C++、Visual Basic、C#、Python |
| 配件 | 适合您相机型号的附件 |
| 有售性和定价 | 请参阅 Basler 网站上的产品页面。 |
测量体积#
| 距离 [mm] | 视野（物体大小）[mm2] |
|---|---|
| 600 | 433 x 442 |
| 1000 | 789 x 737 |
| 1500 | 1233 x 1106 |
| 2000 | 1677 x 1475 |
视野（物体大小）规格基于相机视野与投影仪照明视野的最大可用交集。
测量精度#
机械规格#
相机尺寸和安装点#
下图展示了相机的尺寸和安装点。
→ 下载您的 Basler 相机的 CAD/技术图纸。
安装说明
安装相机时，请注意以下事项：
- 确保使用相机包装中提供的安装支架和三颗螺丝将相机牢固地固定在合适的安装主体上。
- 确保螺纹啮合深度至少为 5 mm，且不超过 6 mm。
有关详细信息，请参阅 硬件安装。
压力测试结果#
→ 请参阅压力测试结果。
相机坐标系#
Stereo ace 相机使用右手坐标系，其中 y 轴指向下方。坐标系的原点位于左侧相机镜头的光学中心。这会使坐标系与相机外壳正面产生一个偏移，在解释深度数据时可能需要将此偏移考虑在内。
由于传感器、镜头及其相互位置之间的机械公差，每个单独设备的精确原点都有很小的变化。
信息
许多常见的点云处理工具（例如 MeshLab 和 CloudCompare）也使用右手坐标系，但其 y 轴指向上方。由于 y 轴方向的这种差异，这些工具显示 Stereo ace 相机生成的点云时会前后颠倒、上下翻转。
为了使点云与这些工具兼容，需要将其沿 x 轴旋转 180°。这相当于将 y 值和 z 值乘以 -1。pylon Supplementary Package for Stereo ace 中包含的 Save Point Cloud 示例对此进行了说明。
或者，您可以使用 pylon 3D Viewer 的 Save Depth and Image Data 功能，该功能允许您在将点云保存到文件时自动执行此旋转。通过选中 Invert z-axis 复选框（默认启用），点云将与上述工具兼容。
有关此功能的更多信息，请参阅“保存深度和图像数据”。
要求#
硬件要求#
- Basler STA-100-547C-082609W 相机
- 2 根 M8 6-pin 转 M8 6-pin 电缆（包含在相机包装中）
- 带三颗 M5 x 10 内六角螺丝的安装支架（包含在相机包装中）
- 电源
- 2 条千兆以太网电缆
- 客户计算机需配备千兆以太网兼容网络适配器或预装Basler 工业计算机。
- 英伟达GPU 建议使用计算能力 3.5 或更高的显卡（例如 RTX 3050、RTX 3060、RTX 4060 或类似显卡）。
软件要求#
-
操作系统
- Windows 10、 Windows 11
- Linux x86_64（已在 Ubuntu 20.04、22.04 和 24.04 下测试）
- AArch64 Linux（使用 Linaro gcc 7.3.1 工具链构建的二进制文件；根据 Linux for Tegra 进行了测试）
-
pylon Software Suite
这包括所有必要的驱动程序以及实用工具。 - 塔架补充包Stereo ace
补充软件包是对以下内容的扩展： pylon Software Suite 并为 Basler 提供支持Stereo ace 相机。它可用于Windows 和Linux 操作系统，包括以下内容：- pylon 3D Viewer
- pylon C++ 即时相机类Stereo ace 相机
- 立体视觉专用 C++、C#、VB 和 Python 编程示例
电气要求#
警告 – 电击和火灾危险/触电等危险
不符合必要要求的电源和电路可能导致触电、火灾或两者兼有，甚至造成严重人身伤害或死亡。
- 必须使用符合安全特低电压 (SELV) 和限功率电源 (LPS) 或电源 1 (ES1) 和电源 2 (PS2) 要求的电源。
- 连接到光耦合 I/O 线的所有电路必须满足电源 1 (ES1) 和电源 1 (PS1) 的要求。
Les blocs d'alimentation et les circuits électriques qui ne répondent pas aux exigences requises peuvent provoquer une électrocution ou un incendie, voire les deux. Des blessures graves ou la mort peuvent survenir.
- Vous devez utiliser des blocs d'alimentation conformes aux exigences de Très Basse Tension de Sécurité (TBTS) et Source d'Alimentation Limitée (LPS) ou aux exigences de Source Électrique 1 (ES1) et Source d'Alimentation 2 (PS2).
- Tous les circuits électriques connectés aux lignes E/S optocouplées doivent respecter les exigences de Source Électrique 1 (ES1) et Source d'Alimentation 1 (PS1).
警告 – 伤害危险/Risque de blessure
未正确固定摄像机可能会导致严重的人身伤害或死亡，并损坏摄像机。
由于摄像机的尺寸和重量，如果摄像机从一定高度掉落，可能会造成严重的人身伤害或死亡，并损坏摄像机本身。
- 确保使用至少三个 M5 螺丝将相机牢固地固定在合适的安装体上。
- 确保螺纹啮合深度至少为 5 mm，且不超过 6 mm。
请查看与您的相机型号相关的主题，了解安装点和螺丝孔尺寸。
Une mauvaise fixation de la caméra peut entraîner des blessures graves, voire mortelles, et endommager la caméra.
En raison de la taille et du poids de la caméra, il existe un risque de blessures graves, voire mortelles, et d'endommager la caméra si elle tombe d'une certaine hauteur.
- Assurez-vous que la caméra est solidement fixée à un support de montage approprié à l'aide d'au moins trois vis M5.
- Assurez-vous que le filetage est d'au moins 5 mm et ne dépasse pas 6 mm.
Vous trouverez de plus amples informations quant aux points de montage et à la taille des fixations dans la rubrique relative au modèle de votre caméra.
注意 – 错误的电压会损坏相机。
相机供电和 I/O 供电必须符合下文指定的安全工作电压范围。
不要在 I/O 线路上使用负电压。
相机电源#
必须通过投影机的电源输入/输出接口为摄像机供电。有关接口引脚分配的信息，请参阅“接口引脚图” 。左右摄像机也可以通过 PoE 供电。
| 电压要求 | 最大功耗 |
|---|---|
| 24 VDC (±10 %) | <15 W mean @ 24 VDC Typical: 12.7 W mean @ 24 VDC, 5.5 fps, 5 ms exposure time <30 W peak @ 24 VDC Typical: 23 W peak @ 24 VDC, 5.5 fps, 5 ms exposure time |
有关供电的更多信息，请参阅“选择电源” 。
环境要求#
温度和湿度#
| 工作期间的外壳温度 | -10-60 °C (14-140 °F) |
| 工作期间的湿度 | 20-80%，相对湿度，无冷凝 |
| 存放温度 | -20–70 °C（-4–158 °F） |
| 存放湿度 | 20-80%，相对湿度，无冷凝 |
线缆要求#
以太网线缆#
- 使用高质量的以太网线。建议使用带屏蔽层的 CAT 5e 或更高级别的 S/STP 屏蔽线。
- 使用直通（跳线）或交叉以太网线缆。
- 通常，线缆较长的应用或在强电磁干扰条件下的应用都需要使用更高类别的线缆。
- 应避免靠近强磁场。
- Basler 建议使用 Basler 线缆产品组合中的以太网线缆。
电源和 I/O 线缆#
- 线缆必须屏蔽。
- 电缆的横截面积必须至少为 0.25 mm²（接近 AWG24）。
- 推荐的最大长度：10 m
- 摄像头侧连接器： M8 6针，公头，A标准编码，符合IEC 61076-2-104标准
- 应避免靠近强磁场。
- 如果您通过以太网供电 (PoE) 为摄像机供电，则仍然需要此线缆为投影仪供电。您也可以使用此线缆连接到 I/O 线。
- Basler 建议使用以下系列中的线缆： 巴勒配件 范围：
物理接口#
相机连接器和 LED 指示灯#
以太网连接器#
- 2 个 8 引脚 RJ45 连接器
- 用于为相机提供 1000 Mbit/s 以太网连接
- 推荐的配接连接器：8 引脚 RJ45 插头（卡扣式或带锁紧螺丝）
电源连接器#
- M12 8 引脚 A 编码母头连接器
- 用于为相机供电
- 符合 IEC 61076-2-101 标准的推荐配接连接器：8 引脚 A 编码公头
LED 状态指示灯#
指示相机工作情况（LED 亮起 = 相机正在工作）。
LED 状态指示灯#
相机#
| LED 状态指示灯 | 含义 |
|---|---|
| 熄灭 | 未通电 |
| 绿色常亮 | 已通电，已建立网络连接 |
| 反复呈绿色闪烁（3 次短 – 3 次长 – 3 次短），直到错误得到纠正 | 系统错误（例如内部错误） |
| 反复呈绿色闪烁（3 次长），直到错误得到纠正 | 用户错误（例如温度错误） |
| 交替：亮绿色/关闭 | 链接断开（已通电，但没有 GigE 连接） |
| 交替：亮绿色/暗绿色 | 分配 IP 地址 |
| 具有周期性、短暗相的稳定绿色 | 网络冲突 |
投影仪#
| 电源 LED 状态 | 选通 LED 状态 | 含义 |
|---|---|---|
| 熄灭 | 熄灭 | 未通电 |
| 绿色常亮 | 熄灭 | 已通电，相机可开始使用 |
| 绿色常亮 | 闪烁红光 | 已上电，照明激活 |
连接器引脚排列#
电源连接器#
| 引脚编号 | 电源 I/O 连接器 | 推荐电源 I/O 电缆的线芯颜色 |
|---|---|---|
| 1 | 相机电源 VCC | 白色 |
| 2 | 相机电源接地 | 棕色 |
| 3 | 相机电源接地 | 绿色 |
| 4 | 通用输出线路 (Out2) | 黄色 |
| 5 | 光耦 I/O 输入线路的接地端 | 灰度 |
| 6 | 光耦 I/O 输入线路 (In1) | 粉色 |
| 7 | 相机电源 VCC | 蓝色 |
| 8 | 预留，不连接 | 红色 |
信息
始终同时连接电源 VCC 和电源 GND 引脚。
预防措施#
→ 参见 安全说明 (Stereo ace)。
安装#
→ 参见 相机安装 (Stereo ace)。
功能#
→ 参见 Stereo ace 特性。