交叉开发#

本主题介绍了用于交叉开发的 Debian Multiarch 功能。

Debian Multiarch#

Debian 项目为多种计算机架构（包括 AMD64 和 ARM64）维护软件包仓库。这些对于从 AMD64 开发主机针对 ARM64 设备（如 Smart blaze）进行交叉开发非常有用。在 Debian 上，这两种架构的软件包均可从相同的仓库 URL 获取，从而可以方便地安装不同架构的软件包作为构建依赖项。

借助 Multiarch 功能，您可以安装用于交叉工具链的外部架构软件包。库软件包的 -dev 变体通常是最相关的，因为它们提供了针对这些软件包进行构建所需的头文件和库。为了进行调试，您还可以安装调试符号（-dbg 或 -dbgsym）以及相应的源代码包（单独安装）。

交叉开发工具链由 crossbuild-essential-arm64 软件包提供。

原生开发#

对于应用程序开发，最方便的方法是先在目标虚拟机（或其他 ARM64 机器）上原生构建和测试您的应用程序，然后再从 AMD64 开发主机进行交叉编译。

使用 Docker 容器进行交叉构建#

上述 Multiarch 概念在 Smart blaze SDK 包含的用于交叉构建的 Docker 容器中进行了演示。该容器包括交叉开发工具链、pylon SDK 的开发文件以及 pylon Supplementary Package for blaze。该容器预配置了用于交叉构建 ARM64 可执行文件的 CMake 工具链文件。有关设置该容器的信息，请参阅 Docker Container for Development。

要构建您自己的软件，请扩展 Dockerfile 以安装所需的 <packagename>-dev:arm64 依赖项。在大多数情况下，这些可以通过对应的 find_package CMake 调用进行集成。例如，Docker 容器包含 libopencv-dev 软件包。在 blaze 示例 CMakeLists.txt 文件中，您将找到以下调用：

find_package(OpenCV)

使用 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} 变量与 target_include_directories() 和 ${OpenCV_LIBS} 变量与 target_link_libraries()。某些软件包（例如 Boost）还导出了一个 CMake 目标。在这种情况下，只需链接到 target_link_libraries()中的目标即可，它还会自动配置包含路径。

如果您的依赖项无法作为 Debian 软件包获取，但提供了 CMake 支持，请使用 FetchContent 模块从源码构建它们。在这种情况下，请按照项目文档中的说明在 Docker 容器中安装所需的构建依赖项。如果该库不支持 CMake，您可以使用更通用的 ExternalProject 模块。

用于开发的 Docker 容器#

要为相机开发软件，您可以设置一个包含交叉开发工具链和所有必需软件包的 Docker 容器。

要安装 Docker 引擎，请按照 docs.docker.com 上的说明进行操作。

构建 Smart blaze 开发容器#

pylon Supplementary Package for blaze 包含一个用于设置交叉开发容器的 Dockerfile。在典型的 Linux 系统中，该文件位于 /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/container/Dockerfile。要构建容器，请转到包含 Dockerfile 的目录并在终端中运行以下命令：

docker build -t blaze-dev --build-arg UID=$(id -u) --build-arg GID=$(id -g) .

这将创建一个包含交叉工具链、pylon SDK for blaze 以及适用于交叉编译的 CMake 配置的 Debian 容器。

在 Docker 容器中运行命令#

要在开发容器中运行命令，请创建以下别名：

alias dockerDo='docker run --rm -ti --volume $(pwd):/work --workdir /work blaze-dev'

为方便起见，您可以将此行添加到您的 ~/.bashrc 文件中。

即： dockerDo 该别名将当前工作目录挂载到临时容器中，并执行以下命令： dockerDo 在容器内部执行。挂载的目录将用作该命令的工作目录。该命令在容器内部执行时，其用户 ID 与构建容器的用户（应为当前用户）相匹配。这可以避免容器内创建的文件出现权限问题。

示例：

dockerDo cmake -B build .
dockerDo cmake --build build -j$(nproc)

使用 ELBE SDK（嵌入式 Linux 构建环境）进行交叉构建#

为避免使用 Docker 容器以及针对 rootfs 和交叉构建环境的重复包数据，可以从 elbe/blazevm.xml（与 rootfs 相同的源）创建一个 Yocto 风格的 SDK。有关详细信息，请参阅 Building an SDK with ELBE。

对于 CMake 项目，请使用 ELBE SDK，如下方针对 blaze 示例项目所示。请调整 CMake 工具链文件路径以匹配您的安装。在典型的 Linux 系统中，该路径为 /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/elbe/cross-toolchain.cmake。

cd /opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/cpp/FirstSample/
. /opt/elbe-sdk-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2/environment-setup-elbe-aarch64-linux-gnu-BlazeVM-1.2
export CMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/opt/pylon/share/pylon/Samples/blaze/smartblaze/vm/elbe/cross-toolchain.cmake
cmake -B build .
cmake --build build -j$(nproc)

管理相机上的虚拟机#

配置好虚拟机（VM）的互联网访问权限后，您可以使用以下命令安装软件包： apt-get 或 pip install。或者，您也可以扩展 elbe/blazevm.xml 配置文件以从头开始构建新的根文件系统。