图像窗口 (pylon 3D Viewer)#

本主题介绍 pylon 3D Viewer 的不同图像窗口。

pylon 3D Viewer 支持所有 Basler 3D 相机，包括 blaze、Stereo ace 和 Stereo mini。

开始图像采集时，图像窗口区域中会打开一组默认窗口。它们显示了相机正在捕获的场景的 3D 和 2D 视图。您可以使用 Window 菜单打开更多窗口。

视图#

• Point Cloud (3D)： 云中的每个点包含三个值，分别表示该点的 XYZ 坐标。默认情况下，点云根据置信度进行着色：近处的点显示为红色，远处的点显示为蓝色。颜色的强度由置信度值决定。

  您可以使用视图工具栏中的下拉菜单更改着色方式。提供以下着色模式：

  模式	描述
  白色	所有点均显示为白色。
  强度	使用灰度强度值进行着色的点。
  距离	使用彩虹色标按距离着色的点。
  Z 轴	使用彩虹色标按 Z 坐标着色的点。
  置信度颜色	使用颜色映射按置信度值着色的点。
  强度颜色	使用颜色映射按强度着色的点。

  您还可以使用工具栏中的 Show Axes 切换 3D 坐标轴的显示。

• Depth Map (2D)： 深度图是根据点云数据计算得出的。您可以使用工具栏在 Gray（灰度）和 Rainbow（彩虹色）之间切换着色。交互式的 Depth Range 滑块可让您限制显示的深度范围。

• Intensity Image (2D)： 强度图像显示相机图像。可用通道取决于相机型号。对于 Stereo ace 和 Stereo mini 相机，可用通道如下：

  通道	描述
  左侧强度	左侧矫正强度图像。
  右侧强度	右侧矫正强度图像。
  组合强度	组合强度图像。
  左侧红外	左红外图像（仅限 Stereo mini）。
  红外右	右红外图像（仅限 Stereo mini）。

• 置信度图 (2D)：置信度图表示每个深度测量的可靠程度。像素越亮，测量结果越可靠。置信度值表示真实的视差值位于测量视差误差三倍范围内的概率。

所有这些图像组件都可以使用“保存深度和图像数据”命令保存为单独的文件。

使用“像素信息”窗格#

您可以在任何图像窗口中选择任意点，以在 Pixel Information 窗格中获取关于该点的更多详细信息。

单点模式#

在单点模式（默认）下，左键单击某个点将显示以下信息：

• Horizontal/Vertical Pixel Position：像素在传感器上的位置。
• X/Y/Z 坐标：像素在三维坐标系中的位置。
• 强度：像素的强度值。
• Confidence：测量的置信度。
• 距离：点的距离，以 mm 为单位。

双点模式#

在双点模式下，您可以选择两个点。此模式可通过以下方式激活： Toggle Pick Mode Point Picking 工具栏中的按钮，或者通过按 Alt+P.

除上述列出的值外，Pixel Information 窗格还会显示两个所选点之间的差值：

• dX, dY, dZ：X、Y 和 Z 坐标的差值。
• Euclidean Distance：两点之间的直线距离。

Depth Line Plot 窗格还可将连接两点的直线沿线的深度轮廓可视化。

按 Alt+C 清除所有选定的点。

选择一个点时，请注意以下几点：

• 在点云窗口中选取一个点时，其他窗口中的对应点也会被选中。
• 在任何 2D 视图中选择点时，如果该点存在可用的深度数据，则 Point Cloud 窗口中的相应点也将被选中。

操控点云#

您可以使用鼠标或键盘快捷键以多种方式操作点云。